G1stackscubes

该数据集由LeRobot创建，包含使用Unitree G1 Dex3 3Cam机器人采集的机器人控制数据。数据集包含52个训练片段，总计52531帧，帧率为30fps。数据特征包括：28维的机器人状态观测（包括左右肩、肘、腕关节角度和手指关节角度）和28维的对应动作指令；三个摄像头（高视角摄像头、左手腕摄像头、右手腕摄像头）采集的480x640分辨率RGB视频数据；以及时间戳、帧索引、片段索引等元数据。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储，总数据量约100MB，视频数据约500MB。数据集适用于机器人控制与模仿学习任务。This dataset is created by LeRobot and contains robot control data collected using the Unitree G1 Dex3 3Cam robot. It includes 52 training segments, totaling 52531 frames at a frame rate of 30fps. Data features consist of: 28-dimensional robot state observations (including left and right shoulder, elbow, wrist joint angles, and finger joint angles) and 28-dimensional corresponding action commands; RGB video data captured by three cameras (high-angle camera, left wrist camera, right wrist camera) at 480x640 resolution; as well as metadata such as timestamps, frame indices, and segment indices. Data is stored in parquet format, videos in mp4 format, with a total data size of approximately 100MB and video data of about 500MB. The dataset is suitable for robot control and imitation learning tasks.

原始信息汇总

数据集概述：G1stackscubes

• 许可证：Apache 2.0
• 任务类型：机器人学（Robotics）
• 创建工具：使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 机器人类型：Unitree G1 Dex3 3Cam
• 总回合数：52 集
• 总帧数：52,531 帧
• 总任务数：1 个
• 块大小：1,000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：500 MB
• 帧率：30 fps
• 数据划分：所有 52 集均用于训练（train: "0:52"）

数据特征

数据包含以下特征字段：

特征名称	数据类型	形状	描述
observation.state	float32	[28]	28 维状态向量，包含左右肩、肘、腕及各手指关节角度
action	float32	[28]	28 维动作向量，与状态维度对应
observation.images.cam_high	视频	[480, 640, 3]	高视角摄像头，分辨率 480x640，AV1 编码，30fps
observation.images.cam_left_wrist	视频	[480, 640, 3]	左手腕摄像头，分辨率 480x640，AV1 编码，30fps
observation.images.cam_right_wrist	视频	[480, 640, 3]	右手腕摄像头，分辨率 480x640，AV1 编码，30fps
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	回合索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据文件路径

• 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

暂未提供引用文献。