picko-v4a

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，包含10个完整的情节，9703帧数据，20个视频。数据集结构包括动作、观察状态（包括肩部、肘部、手腕和夹持器的位置）、来自上下文和手腕摄像头的图像数据，以及时间戳和各种索引。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。数据集适用于机器人任务，采用Apache-2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: apache-2.0
• 任务类别: robotics
• 标签: LeRobot
• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: so100_follower

数据集结构

• 总集数: 10
• 总帧数: 9703
• 总任务数: 1
• 总视频数: 20
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 fps
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

• action:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
• observation.state:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: 同action
• observation.images.context:
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 视频信息: 高度480, 宽度640, 编解码器av1, 像素格式yuv420p, 非深度图, 帧率30fps, 通道数3, 无音频
• observation.images.wrist:
  • 数据类型: video
  • 形状: [240, 320, 3]
  • 视频信息: 高度240, 宽度320, 编解码器av1, 像素格式yuv420p, 非深度图, 帧率30fps, 通道数3, 无音频
• timestamp:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
• frame_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• episode_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• task_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

分割信息

• 训练集: 0:10

其他信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• 引用: [More Information Needed]