lekiwi_record_1

该数据集由LeRobot创建，属于机器人领域。数据集包含50个episodes，35110帧，1个任务。数据特征包括动作（9个浮点数值）、观测状态（9个浮点数值）、前视图像（480x640x3）和腕部图像（480x640x3）。数据以parquet和mp4视频文件格式存储，总数据量为100MB，视频文件为200MB。帧率为15fps。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: lekiwi_record_1
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 机器人类型: lekiwi_client
• 创建工具: 基于 LeRobot 框架创建

数据集规模

• 总 episode 数: 50
• 总帧数: 35,110 帧
• 总任务数: 1
• 帧率 (FPS): 15
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据分片大小: chunk 大小为 1000

数据划分

• 训练集: 包含全部 50 个 episode (0:50)，无独立验证/测试集划分

数据特征

动作 (action)

• 数据类型: float32
• 维度: 9
• 字段名称: 包括 arm_shoulder_pan.pos、arm_shoulder_lift.pos、arm_elbow_flex.pos、arm_wrist_flex.pos、arm_wrist_roll.pos、arm_gripper.pos、x.vel、y.vel、theta.vel

观测状态 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 维度: 9
• 字段名称: 与动作空间一致，包含机械臂各关节位置和移动平台速度

图像观测 (observation.images)

• 前置摄像头 (front): 分辨率 480×640，3通道，AV1编码，15 FPS，yuv420p 像素格式
• 腕部摄像头 (wrist): 分辨率 480×640，3通道，AV1编码，15 FPS，yuv420p 像素格式
• 备注: 两个摄像头均为 RGB 图像，非深度图，无音频

其他特征

• timestamp: float32，单值时间戳
• frame_index: int64，帧索引
• episode_index: int64，episode 索引
• index: int64，全局索引
• task_index: int64，任务索引

文件结构

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 配置文件: meta/info.json