dino_diffusion_dagger_11

该数据集使用LeRobot创建，专为机器人学任务设计，包含一个总时长为1019帧、总任务数为1的机器人交互数据。数据以Parquet格式存储，帧率为30fps，特征包括动作（如肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动和夹爪位置）、观察状态（关节位置）、前视图像（480x640分辨率，3通道，AV1编码视频）、干预标志、时间戳、帧索引、情节索引、索引和任务索引。机器人类型为so_follower，数据文件总大小为100MB，视频文件总大小为200MB，分割为训练集（0:1）。

This dataset is created using LeRobot and designed for robotics tasks, containing robot interaction data with a total duration of 1019 frames and a total task count of 1. The data is stored in Parquet format with a frame rate of 30fps, and features include actions (such as shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist roll, and gripper position), observation states (joint positions), front-view images (480x640 resolution, 3 channels, AV1 encoded video), intervention flags, timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. The robot type is so_follower, with a total data file size of 100MB and a total video file size of 200MB, split into a training set (0:1).

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：jjr1007/dino_diffusion_dagger_11
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 标签：LeRobot

数据集描述

本数据集使用 LeRobot 框架创建，专注于机器人操控任务。数据集包含 1 个 episode、1019 帧（frames）和 1 个任务，总数据文件大小约 100 MB，视频文件大小约 200 MB。

数据集结构

• 数据格式：Parquet 文件，存储路径为 data/*/*.parquet
• 帧率：30 FPS
• 机器人类型：so_follower
• 数据划分：训练集（train）涵盖全部 episode 索引 0:1

特征（Features）

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	(6,)	机器人关节动作：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置
observation.state	float32	(6,)	机器人关节状态（与 action 同名同维度）
observation.images.front	video	(480, 640, 3)	前置摄像头视频：高度480、宽度640、3通道，AV1编码，30 FPS
intervention	bool	(1,)	是否有人工干预
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	episode 索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

数据存储路径

• 主要数据：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频数据：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

可视化

您可通过 LeRobot 的在线可视化工具预览该数据集：
https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=jjr1007/rollout_dino_diffusion_20260517_124402