工业边缘机器人巡检数据集

数据内容为某工业仓库边缘机器人巡检数据集，大小6.5GB。数据内容包括机器人轨迹与控制数据、机器人惯导数据、机器人服务器通信数据、机器人RGB相机图像数据、机器人3D激光雷达点云数据、机器人2D单线雷达扫描数据。这些数据分别存放在odom、imu、com、camera、lidar、scan文件夹中。每个文件夹包含90秒的数据，每个时间戳的数据就是一个单独的文件，文件的前缀名是时间戳。不同传感器的采集频率不同。文件夹odom、imu、com中包含5378个信息记录，文件的后缀名是.csv。文件夹camera中包含1345张图片，文件的后缀名是.png。文件夹lidar中包含5017组点云，文件的后缀名是.pcd。文件夹scan中包含3097个扫描数据，文件的后缀名是.csv。所有数据已做脱敏处理，数据中不体现任何用户相关信息。采集方法为利用移动机器人机载的里程计、惯导、网卡、相机、激光雷达、扫描雷达，通过机器人操作系统ROS的采集数据。用户端输入机器人的ip地址后，就可以自动通过ROS网络录制rosbag，并通过话题订阅功能将rosbag转换为标注格式数据集。里程计、惯导、通信网卡的采集频率为60Hz。相机的采集频率为15Hz。激光雷达的采集频率为55Hz。扫描雷达的采集频率为35Hz。