xense_flare_pick_and_place_cube

该数据集由LeRobot创建，包含机器人操作相关的观测数据。数据集结构包括：3个总片段、1106帧、1个任务，数据文件大小为100MB，视频文件大小为500MB，帧率为20fps。观测数据包括机器人状态（夹爪位置、TCP坐标和四元数）、手腕摄像头图像（480x640x3）、左右触觉传感器图像（160x96x3），以及时间戳、帧索引、片段索引等元数据。数据集主要用于机器人技术相关的研究和应用。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称： xense_flare_pick_and_place_cube
• 创建工具： LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可协议： Apache-2.0
• 任务类别： 机器人学
• 标签： LeRobot

数据集规模与结构

• 总任务数： 1
• 总情节数： 3
• 总帧数： 1106
• 数据文件大小： 100 MB
• 视频文件大小： 500 MB
• 帧率： 20 FPS
• 分块大小： 1000
• 数据划分： 训练集 (0:3)
• 代码库版本： v3.0
• 机器人类型： xense_flare

数据文件路径

• 数据文件： data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件： videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

观测状态

• 特征键： observation.state
• 数据类型： float32
• 形状： [8]
• 包含信息：
  • gripper.pos
  • tcp.x
  • tcp.y
  • tcp.z
  • tcp.qw
  • tcp.qx
  • tcp.qy
  • tcp.qz

腕部摄像头图像

• 特征键： observation.images.wrist_cam
• 数据类型： video
• 形状： [480, 640, 3]
• 视频信息：
  • 高度：480
  • 宽度：640
  • 通道数：3
  • 编码：av1
  • 像素格式：yuv420p
  • 是否为深度图：否
  • 帧率：20
  • 是否包含音频：否

右侧触觉传感器图像

• 特征键： observation.images.right_tactile
• 数据类型： video
• 形状： [160, 96, 3]
• 视频信息：
  • 高度：160
  • 宽度：96
  • 通道数：3
  • 编码：av1
  • 像素格式：yuv420p
  • 是否为深度图：否
  • 帧率：20
  • 是否包含音频：否

左侧触觉传感器图像

• 特征键： observation.images.left_tactile
• 数据类型： video
• 形状： [160, 96, 3]
• 视频信息：
  • 高度：160
  • 宽度：96
  • 通道数：3
  • 编码：av1
  • 像素格式：yuv420p
  • 是否为深度图：否
  • 帧率：20
  • 是否包含音频：否

元数据特征

• 时间戳： timestamp (float32, 形状 [1])
• 帧索引： frame_index (int64, 形状 [1])
• 情节索引： episode_index (int64, 形状 [1])
• 索引： index (int64, 形状 [1])
• 任务索引： task_index (int64, 形状 [1])

引用信息

• 主页： [More Information Needed]
• 论文： [More Information Needed]
• BibTeX： [More Information Needed]