2026-04-21_direction-lerobot-with-rinse
收藏Hugging Face2026-04-28 更新2026-04-28 收录
下载链接：
https://huggingface.co/datasets/lyl472324464/2026-04-21_direction-lerobot-with-rinse
下载链接
链接失效反馈官方服务：
资源简介：
该数据集是一个机器人相关的数据集，通过LeRobot创建。包含104个episodes，61088帧数据，主要用于训练。数据集包含多种观测数据（如状态、速度、力度等）和动作数据，以及来自四个不同摄像头的视频数据。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。
提供机构：
lyl472324464
创建时间：
2026-04-28
原始信息汇总
数据集概述
该数据集是一个基于 LeRobot 框架创建的机器人操作数据集，适用于机器人学习任务。
- 机器人类型: aloha
- 总片段数（Episodes）: 104
- 总帧数（Frames）: 61088
- 总任务数（Tasks）: 1
- 帧率（FPS）: 50
- 数据文件大小: 200 MB (Parquet 格式)
- 视频文件大小: 200 MB (MP4 格式)
- 许可证: Apache-2.0
数据集结构
- 代码库版本: v3.0
- 数据划分: 所有 104 个片段均用于训练（
train: 0:104） - 分块大小: 1000
- 数据路径格式:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径格式:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
特征（Features）
数据集包含以下特征字段：
| 字段名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
observation.state |
float32 | (14,) | 机器人14个关节的状态（位置/角度） |
action |
float32 | (14,) | 机器人14个关节的动作指令 |
observation.velocity |
float32 | (14,) | 机器人14个关节的速度 |
observation.effort |
float32 | (14,) | 机器人14个关节的力/力矩 |
observation.images.cam_high |
video | (3, 480, 640) | 高清摄像头视频 (AV1 编码，50fps) |
observation.images.cam_low |
video | (3, 480, 640) | 低清摄像头视频 (AV1 编码，50fps) |
observation.images.cam_left_wrist |
video | (3, 480, 640) | 左侧手腕摄像头视频 (AV1 编码，50fps) |
observation.images.cam_right_wrist |
video | (3, 480, 640) | 右侧手腕摄像头视频 (AV1 编码，50fps) |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引 |
subtask |
string | (1,) | 子任务描述 |
is_for_training |
bool | (1,) | 是否用于训练标记 |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | 片段索引 |
index |
int64 | (1,) | 全局索引 |
关节名称（共14个）：
left_waist, left_shoulder, left_elbow, left_forearm_roll, left_wrist_angle, left_wrist_rotate, left_gripper, right_waist, right_shoulder, right_elbow, right_forearm_roll, right_wrist_angle, right_wrist_rotate, right_gripper
