202512_twist_one

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: 202512_twist_one
• 托管地址: https://huggingface.co/datasets/lyl472324464/202512_twist_one
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 相关标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot) 创建

数据集结构

• 配置名称: default
• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: 无
• 数据分块大小: 1000 帧/块
• 帧率: 50 FPS

数据规模

• 总情节数: 0
• 总帧数: 0
• 总任务数: 0
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB

数据特征

数据集包含以下特征字段：

状态与动作

• observation.state: 浮点32数组，形状[14]，表示双手机器人各关节状态。
• action: 浮点32数组，形状[14]，表示双手机器人各关节动作。
• observation.velocity: 浮点32数组，形状[14]，表示双手机器人各关节速度。
• observation.effort: 浮点32数组，形状[14]，表示双手机器人各关节力矩。

图像观测

• observation.images.cam_high: 图像数据，形状[3, 480, 640]。
• observation.images.cam_low: 图像数据，形状[3, 480, 640]。
• observation.images.cam_left_wrist: 图像数据，形状[3, 480, 640]。
• observation.images.cam_right_wrist: 图像数据，形状[3, 480, 640]。

索引与元数据

• task_index: 整型64，形状[1]。
• timestamp: 浮点32，形状[1]。
• frame_index: 整型64，形状[1]。
• episode_index: 整型64，形状[1]。
• index: 整型64，形状[1]。

关节命名

状态、动作、速度、力矩特征共享相同的14维关节命名顺序：

1. left_waist
2. left_shoulder
3. left_elbow
4. left_forearm_roll
5. left_wrist_angle
6. left_wrist_rotate
7. left_gripper
8. right_waist
9. right_shoulder
10. right_elbow
11. right_forearm_roll
12. right_wrist_angle
13. right_wrist_rotate
14. right_gripper

技术细节

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: aloha
• 数据分割: 未指定

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX引用格式: 未提供