eval_b16200k-e156-1

该数据集是一个专为机器人技术设计的数据集，由LeRobot工具创建，专注于机器人操作任务，涉及so_follower类型的机械臂控制。数据集包含2个episodes、3551帧和1个任务，数据以parquet文件格式存储结构化信息，视频数据以mp4格式存储，帧率为30fps。特征包括动作（如机械臂关节位置）、状态观察（与动作相同的关节位置）、来自前摄像头的图像观察（分辨率为480x640，RGB通道），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。主要用于训练和评估机器人控制算法，支持视觉和状态反馈。

This dataset is designed for robotics, created by the LeRobot tool, focusing on robot manipulation tasks involving so_follower-type robotic arm control. It contains 2 episodes, 3551 frames, and 1 task, with data stored in parquet file format for structured information and video data in mp4 format at 30fps. Features include actions (such as robotic arm joint positions), state observations (joint positions identical to actions), image observations from a front camera (480x640 resolution, RGB channels), and metadata like timestamps, frame indices, and episode indices. It is primarily used for training and evaluating robot control algorithms, supporting visual and state feedback.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个用于机器人学习（Robotics）的评估数据集，采用 Apache-2.0 开源协议，基于 LeRobot 框架构建。

数据集基本信息

• 名称: eval_b16200k-e156-1
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人学（Robotics）
• 代码版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 帧率: 30 FPS

数据集规模

• 总片段数: 2
• 总帧数: 3551
• 总任务数: 1
• 分块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据分割: 仅包含训练集（train: 0:2）

数据集结构

数据集包含 Parquet 数据文件和 MP4 视频文件，其中：

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征字段

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机器人动作，包含6个关节位置（shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper）
observation.state	float32	[6]	机器人状态观测，与action结构相同
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前方摄像头视频，分辨率480×640，3通道，AV1编码，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

可视化

可通过以下链接在浏览器中可视化该数据集： https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=randi233/eval_b16200k-e156-1