logu_transfer_bag_bim_joint_v3

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: logu_transfer_bag_bim_joint_v3
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot, 遥操作, 双手, 关节空间

数据集结构

• 总情节数: 104
• 总帧数: 55994
• 总任务数: 1
• 总视频数: 312
• 数据块数: 1
• 块大小: 1000帧
• 帧率: 20 FPS
• 数据格式: Parquet
• 数据路径模式: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径模式: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4
• 数据划分: 全部104个情节用于训练

数据特征

观测数据

• observation.images.image: 图像，形状 [224, 224, 3]
• observation.images.left_wrist_image: 左腕部图像，形状 [224, 224, 3]
• observation.images.right_wrist_image: 右腕部图像，形状 [224, 224, 3]
• observation.images.image_video: 视频，形状 [224, 224, 3]，编码 AV1，帧率 20 FPS
• observation.images.left_wrist_image_video: 左腕部视频，形状 [224, 224, 3]，编码 AV1，帧率 20 FPS
• observation.images.right_wrist_image_video: 右腕部视频，形状 [224, 224, 3]，编码 AV1，帧率 20 FPS
• observation.state: 状态向量，浮点32位，形状 [16]，包含左臂7个关节、左夹爪、右臂7个关节、右夹爪

动作数据

• action: 动作向量，浮点32位，形状 [16]，包含左臂7个关节增量、左夹爪、右臂7个关节增量、右夹爪

元数据

• timestamp: 时间戳，浮点32位，形状 [1]
• frame_index: 帧索引，整型64位，形状 [1]
• episode_index: 情节索引，整型64位，形状 [1]
• index: 索引，整型64位，形状 [1]
• task_index: 任务索引，整型64位，形状 [1]

备注

• 主页和论文信息待补充
• 引用信息待补充