rlintern-wettissue-pick_variation_2

该数据集是使用LeRobot创建的，主要用于机器人技术领域。数据集包含100个episodes，32256帧数据，30fps的视频数据，以及机器人的动作和状态信息。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。具体包括机器人的六个关节位置（shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos）的动作和状态数据，以及两个摄像头（camera1和camera2）拍摄的视频数据。视频分辨率为360x640，3通道，编码格式为av1。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: rlintern-wettissue-pick_variation_2
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 配置名称: default
• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据块大小: 1000
• 总数据文件大小: 100 MB
• 总视频文件大小: 200 MB

数据规模

• 总任务数: 1
• 总情节数: 100
• 总帧数: 32256
• 帧率: 30 FPS
• 训练集划分: 0:100 (全部数据)

特征字段

动作

• 字段名: action
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 包含6个关节的位置指令：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测状态

• 字段名: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 包含6个关节的当前位置状态，名称与action字段相同。

观测图像 (相机1)

• 字段名: observation.images.camera1
• 数据类型: video
• 形状: [360, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
• 视频信息:
  • 高度: 360 像素
  • 宽度: 640 像素
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30 FPS
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

观测图像 (相机2)

• 字段名: observation.images.camera2
• 数据类型: video
• 形状: [360, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
• 视频信息: 与camera1完全相同。

元数据字段

• timestamp: float32 类型，形状 [1]。
• frame_index: int64 类型，形状 [1]。
• episode_index: int64 类型，形状 [1]。
• index: int64 类型，形状 [1]。
• task_index: int64 类型，形状 [1]。

其他信息

• 机器人类型: so_follower
• 代码库版本: v3.0
• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• 引用信息: 未提供