pick_and_place_02

该数据集是一个机器人操作数据集，使用LeRobot创建，专门用于pick_and_place任务。数据集包含84个episodes，总计50148帧，帧率为30fps。数据以Parquet文件格式存储，并包含视频文件。数据特征包括6维动作和观测状态（分别对应肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置），以及时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引。数据集适用于机器人控制、模仿学习等研究，采用Apache 2.0许可证。

This dataset is a robotic manipulation dataset created using LeRobot, specifically designed for pick_and_place tasks. It contains 84 episodes, totaling 50,148 frames at a frame rate of 30fps. The data is stored in Parquet file format and includes video files. The features consist of 6-dimensional actions and observation states (corresponding to shoulder translation, shoulder lifting, elbow bending, wrist bending, wrist rotation, and gripper position), along with timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. The dataset is suitable for research in robot control and imitation learning, and is licensed under Apache 2.0.

原始信息汇总

数据集概述：pick_and_place_02

• 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/Gadget2/pick_and_place_02
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot

数据集描述

该数据集使用 LeRobot 创建。

数据集结构

属性	值
代码库版本	v3.0
机器人类型	koch_follower
总片段数（Episodes）	84
总帧数（Frames）	50,148
总任务数	1
块大小（Chunks Size）	1,000
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
帧率（FPS）	30
训练/验证划分	训练集：0～83（共84个片段）

特征（Features）

数据集包含以下特征，每个特征均为序列数据：

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	6维动作数据，包括肩关节、肘关节、腕关节及夹爪位置
observation.state	float32	[6]	6维观测状态数据，与动作维度对应
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作/状态维度名称：

• shoulder_pan.pos
• shoulder_lift.pos
• elbow_flex.pos
• wrist_flex.pos
• wrist_roll.pos
• gripper.pos

数据格式

• 数据文件路径：data/*/*.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4