libero_spatial_image_task_9

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: libero_spatial_image_task_9
• 托管平台: Hugging Face Datasets
• 数据集地址: https://huggingface.co/datasets/continuallearning/libero_spatial_image_task_9
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 相关标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集规模与结构

• 总任务数: 1
• 总情节数: 50
• 总帧数: 6880
• 总视频数: 0
• 数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 20 FPS
• 数据分割: 训练集（train）包含所有50个情节（索引0至49）。
• 数据格式: Parquet 文件
• 数据存储模式: 数据按块存储，路径模式为 data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet。
• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: 未指定

数据特征

数据集包含以下特征字段：

观测数据

1. observation.images.image

   • 类型: 图像
   • 形状: [256, 256, 3]
   • 维度说明: 高度、宽度、通道

2. observation.images.wrist_image

   • 类型: 图像
   • 形状: [256, 256, 3]
   • 维度说明: 高度、宽度、通道

3. observation.state

   • 数据类型: float32
   • 形状: [8]
   • 维度名称（电机状态）: x, y, z, roll, pitch, yaw, gripper, gripper

4. observation.state.joint

   • 数据类型: float32
   • 形状: [7]
   • 维度名称（关节状态）: joint_1, joint_2, joint_3, joint_4, joint_5, joint_6, joint_7

动作数据

5. action
   • 数据类型: float32
   • 形状: [7]
   • 维度名称（电机动作）: x, y, z, roll, pitch, yaw, gripper

索引与时间数据

6. timestamp

   • 数据类型: float32
   • 形状: [1]

7. frame_index

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

8. episode_index

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

9. index

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

10. task_index

    • 数据类型: int64
    • 形状: [1]

补充说明

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• 引用信息: 未提供