libero_90_image_task_75

该数据集使用LeRobot创建，包含机器人技术相关的数据。数据集结构包括观察数据（图像和状态）、动作、时间戳和索引。具体包含50个episodes，7831帧，专为训练设计。图像数据尺寸为256x256x3，状态和动作向量具有指定的形状和数据类型。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 创建工具: LeRobot

数据集结构

• 配置名称: default
• 数据文件: data//.parquet
• 元数据文件: meta/info.json

元数据详情

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: 未指定
• 总剧集数: 50
• 总帧数: 7831
• 总任务数: 1
• 总视频数: 0
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 20 fps
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: 未指定

特征描述

1. observation.images.image

   • 数据类型: 图像
   • 形状: [256, 256, 3]
   • 维度名称: ["height", "width", "channel"]

2. observation.images.wrist_image

   • 数据类型: 图像
   • 形状: [256, 256, 3]
   • 维度名称: ["height", "width", "channel"]

3. observation.state

   • 数据类型: float32
   • 形状: [8]
   • 维度名称: ["x", "y", "z", "roll", "pitch", "yaw", "gripper", "gripper"]

4. observation.state.joint

   • 数据类型: float32
   • 形状: [7]
   • 维度名称: ["joint_1", "joint_2", "joint_3", "joint_4", "joint_5", "joint_6", "joint_7"]

5. action

   • 数据类型: float32
   • 形状: [7]
   • 维度名称: ["x", "y", "z", "roll", "pitch", "yaw", "gripper"]

6. timestamp

   • 数据类型: float32
   • 形状: [1]
   • 维度名称: 无

7. frame_index

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]
   • 维度名称: 无

8. episode_index

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]
   • 维度名称: 无

9. index

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]
   • 维度名称: 无

10. task_index

    • 数据类型: int64
    • 形状: [1]
    • 维度名称: 无

分割信息

• 训练集: 0:50

引用信息

• BibTeX: 未提供