Pick_up_Guaifenesin_v2

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，包含103个episodes，总共76510帧，帧率为30fps。数据基于Franka机器人，以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。数据集特征包括：动作（7维浮点数，表示末端执行器姿态的增量变化和夹爪命令）、观测状态（15维浮点数，包括关节位置、夹爪状态和末端执行器姿态）、两个相机图像（分辨率为480x640的RGB视频）以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据集适用于机器人学习和控制任务，但具体任务未在README中明确说明。

This dataset is a robotics dataset created using LeRobot, containing 103 episodes with a total of 76,510 frames at a frame rate of 30fps. It is based on the Franka robot, stored in parquet format, with videos in mp4 format. Dataset features include: actions (7-dimensional floats representing incremental changes in end-effector pose and gripper commands), observation states (15-dimensional floats including joint positions, gripper status, and end-effector pose), two camera images (RGB videos with a resolution of 480x640), and metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The dataset is suitable for robotics learning and control tasks, though specific tasks are not explicitly mentioned in the README.

原始信息汇总

数据集概览

• 数据集名称: Pick_up_Guaifenesin_v2
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人控制
• 创建工具: 基于 LeRobot 框架构建

数据集规模

指标	数值
总片段数 (Episodes)	103
总帧数 (Frames)	76,510
总任务数	1
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
帧率 (FPS)	30
数据分块大小	1,000
数据集划分	训练集: 0-103 (全部)

机器人信息

• 机器人类型: Franka (Franka Emika Panda)

数据特征结构

动作空间 (Action)

• 数据类型: float32
• 维度: 7
• 含义: 末端执行器位姿增量 (dx, dy, dz, rx, ry, rz) + 夹爪开合指令 (binary)

观测状态 (Observation State)

• 数据类型: float32
• 维度: 15
• 包含: 7个关节位置 + 夹爪归一化状态 + 夹爪指令 + 6D末端执行器位姿 (x, y, z, rx, ry, rz)

视觉观测

• 相机1: 分辨率 480x640 RGB, 视频编码 AV1, 帧率30 FPS
• 相机2: 分辨率 480x640 RGB, 视频编码 AV1, 帧率30 FPS
• 均为非深度图

辅助特征

• timestamp: float32, 时间戳
• frame_index: int64, 帧索引
• episode_index: int64, 片段索引
• index: int64, 全局索引
• task_index: int64, 任务索引

数据存储格式

• 数据文件: Parquet 格式, 路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: MP4 格式, 路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4