trial_426_9

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: trial_426_9
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot, tutorial
• 创建工具: 使用 LeRobot 工具创建

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数据集结构

基本信息

属性	值
代码库版本	v2.1
机器人类型	trossen_ai_stationary
总片段数 (episodes)	1
总帧数 (frames)	610
总任务数 (tasks)	1
总视频数 (videos)	6
总数据块数 (chunks)	1
数据块大小	1000
帧率 (fps)	30
训练/测试划分	训练: 0:1

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数据文件路径

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

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特征字段

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	[14]	机器人左右臂各7个关节的动作指令 (顺序: left_joint_0~6, right_joint_0~6)
observation.state	float32	[14]	机器人左右臂各7个关节的状态观测 (顺序: left_joint_0~6, right_joint_0~6)
observation.images.cam_high	video	[480, 640, 3]	高角度摄像头RGB视频 (分辨率480x640, 3通道)
observation.images.cam_high_depth	video	[480, 640, 1]	高角度深度摄像头视频 (分辨率480x640, 1通道)
observation.images.cam_low	video	[480, 640, 3]	低角度摄像头RGB视频 (分辨率480x640, 3通道)
observation.images.cam_low_depth	video	[480, 640, 1]	低角度深度摄像头视频 (分辨率480x640, 1通道)
observation.images.cam_left_wrist	video	[480, 640, 3]	左腕摄像头RGB视频 (分辨率480x640, 3通道)
observation.images.cam_right_wrist	video	[480, 640, 3]	右腕摄像头RGB视频 (分辨率480x640, 3通道)
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

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视频编码信息

所有视频均采用 AV1 编码，像素格式 yuv420p，帧率 30fps，无音频。其中深度视频 (cam_high_depth, cam_low_depth) 被标记为深度图 (is_depth_map: false，但形状为单通道)。