hif-ColorfulSalsa

该数据集使用LeRobot框架创建，与机器人技术相关。数据集包含多种特征，如观察状态、动作以及来自不同摄像机视角的图像。数据集结构详细记录了元数据，包括机器人类型、总剧集数、帧数、任务数、视频数和分割。特征部分详细描述了各种观察和动作的数据类型、形状和名称。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: hif-ColorfulSalsa
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 配置名称: default
• 数据文件: data//.parquet
• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: Unitree_G1_Dex3_Lightwheel
• 总任务数: 1
• 总视频数: 144
• 总数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 50 FPS

数据规模

• 总情节数: 48
• 总帧数: 82434
• 训练集划分: 所有情节（0:48）

数据特征

观察状态

• 特征名: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [31]
• 包含字段: 左右末端执行器二进制状态、SE3位姿（位置与四元数）、腰部及双腿各关节角度（髋部、膝盖、脚踝的俯仰、横滚、偏航关节）。

动作

• 特征名: action
• 数据类型: float32
• 形状: [31]
• 包含字段: 与观察状态完全相同的31维字段，对应机器人的控制指令。

图像观察

包含三个视频流特征，均为RGB视频，分辨率720x1280，编码格式AV1，帧率50 FPS，无音频。

1. 第一人称相机: observation.images.first_person_camera
2. 左手相机: observation.images.left_hand_camera
3. 右手相机: observation.images.right_hand_camera

元数据索引

包含以下索引特征，用于标识数据在时间、情节及数据集中的位置：

• timestamp (float32, shape [1])
• frame_index (int64, shape [1])
• episode_index (int64, shape [1])
• index (int64, shape [1])
• task_index (int64, shape [1])

文件路径格式

• 数据文件路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

补充信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• 引用信息: 未提供