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该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概况

该数据集是一个基于 LeRobot 框架创建的机器人数据集合，用于机器人学习任务。

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 创建工具: LeRobot
• 配置: 默认配置，数据文件格式为 data/*/*.parquet

数据集规模

• 总片段数 (Episodes): 1
• 总帧数 (Frames): 1791
• 总任务数 (Tasks): 1
• 帧率 (FPS): 30
• 数据文件大小: 100 MB（Parquet格式）
• 视频文件大小: 200 MB（MP4格式）
• 分割: 仅包含训练集（train: "0:1"）

数据特征结构

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	(6,)	机器人关节动作，包含6个关节位置
observation.state	float32	(6,)	机器人关节状态，与动作关节对应
observation.images.front	video	(480, 640, 3)	前视摄像头视频，分辨率为480×640，RGB三通道，编码为AV1
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

动作与状态关节名称

• shoulder_pan.pos
• shoulder_lift.pos
• elbow_flex.pos
• wrist_flex.pos
• wrist_roll.pos
• gripper.pos

机器人类型

• 机器人型号: so_follower

数据存储路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 信息文件: meta/info.json

引用信息

当前未提供具体的引用文献。