dg5f-cable-teleop-v16

该数据集未提供直接描述，但包含在“数据集结构”部分中的详细信息和元数据。数据集与机器人技术相关，使用LeRobot创建。包含多种特征，如动作、观察（状态和来自gelsight1、gelsight2及realsense的图像）、时间戳、帧索引、片段索引和任务索引。数据集以parquet文件形式组织，并包含视频文件。元数据提供了机器人类型、总片段数、帧数、任务数等技术规格的详细信息。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: dg5f-cable-teleop-v16
• 创建工具: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总情节数: 4
• 总帧数: 574
• 总任务数: 4
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据块大小: 1000

数据集结构

• 数据分割: 训练集 (0:4)
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [22]
• 内容: 22个关节位置（dg5f_0.pos 至 dg5f_21.pos）

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [20]
• 内容: 20个关节位置（dg5f_0.pos 至 dg5f_19.pos）

观测图像

gelsight1

• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3]
• 视频高度: 480
• 视频宽度: 640
• 视频编解码器: av1
• 像素格式: yuv420p
• 是否为深度图: 否
• 帧率: 30
• 通道数: 3
• 包含音频: 否

gelsight2

• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3]
• 视频高度: 480
• 视频宽度: 640
• 视频编解码器: av1
• 像素格式: yuv420p
• 是否为深度图: 否
• 帧率: 30
• 通道数: 3
• 包含音频: 否

realsense

• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3]
• 视频高度: 480
• 视频宽度: 640
• 视频编解码器: av1
• 像素格式: yuv420p
• 是否为深度图: 否
• 帧率: 30
• 通道数: 3
• 包含音频: 否

元数据

• 时间戳: float32, 形状 [1]
• 帧索引: int64, 形状 [1]
• 情节索引: int64, 形状 [1]
• 索引: int64, 形状 [1]
• 任务索引: int64, 形状 [1]

技术信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: dg5f