pick_and_place_20260630_155741

该数据集是一个用于机器人抓取和放置任务的数据集，由LeRobot工具创建。它包含26个剧集，总计9421帧数据，帧率为30fps。数据集的结构包括动作特征（6维浮点数，表示机械臂关节位置如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、观察状态（同样为6维关节位置）、视频观察（来自夹爪和前置摄像头的视频，分辨率480x640，编码为av1，无音频），以及时间戳、帧索引、剧集索引、任务索引等元数据。机器人类型为so_follower，数据以Parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集适用于机器人学习任务，如强化学习或模仿学习。

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个用于机器人“抓取和放置”（pick and place）任务的数据集，由 LeRobot 框架创建。

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot, robotics, LeLab

数据集结构

数据集通过 meta/info.json 文件定义其结构和元数据。

• 代码库版本: v3.0
• 帧率 (FPS): 30
• 机器人类型: so_follower
• 总集数 (Episodes): 26
• 总帧数 (Frames): 9421
• 总任务数 (Tasks): 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据切分 (Splits): 训练集 (train) 包含全部 26 个片段 (索引 0 到 25)。

特征 (Features)

数据集包含以下特征：

• action: 6维浮点数组，表示机器人的关节动作，包括肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置。
• observation.state: 6维浮点数组，表示机器人关节的状态观测，维度名称与 action 相同。
• observation.images.gripper_tlc: 视频数据，尺寸为 480x640x3，编码为 AV1，帧率 30 FPS，为夹爪处的RGB图像。
• observation.images.front_tlc: 视频数据，尺寸为 480x640x3，编码为 AV1，帧率 30 FPS，为前部的RGB图像。
• timestamp: 浮点时间戳。
• frame_index: 帧索引。
• episode_index: 片段索引。
• index: 全局索引。
• task_index: 任务索引。

数据文件路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4