level2_rac3_7

该数据集是通过LeRobot创建的，主要用于机器人技术领域。数据集包含9个episodes，33675帧，1个任务，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。数据集的结构包括动作、观察状态、图像观察（左腕、右腕、基座）、时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等特征。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: level2_rac3_7
• 创建工具: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: openarms_follower
• 总情节数: 9
• 总帧数: 33675
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集 (0:9)

数据文件与路径

• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征描述

动作特征

• 名称: action
• 数据类型: float32
• 形状: [16]
• 内容: 右臂关节1-7位置、右夹爪位置、左臂关节1-7位置、左夹爪位置

状态观测特征

• 名称: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [16]
• 内容: 右臂关节1-7位置、右夹爪位置、左臂关节1-7位置、左夹爪位置

图像观测特征

左腕摄像头

• 名称: observation.images.left_wrist
• 数据类型: video
• 形状: [720, 1280, 3]
• 视频信息:
  • 高度: 720
  • 宽度: 1280
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

右腕摄像头

• 名称: observation.images.right_wrist
• 数据类型: video
• 形状: [720, 1280, 3]
• 视频信息:
  • 高度: 720
  • 宽度: 1280
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

底座摄像头

• 名称: observation.images.base
• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

元数据特征

• timestamp: 时间戳 (float32, 形状 [1])
• frame_index: 帧索引 (int64, 形状 [1])
• episode_index: 情节索引 (int64, 形状 [1])
• index: 索引 (int64, 形状 [1])
• task_index: 任务索引 (int64, 形状 [1])

引用信息

• 主页: 信息缺失
• 论文: 信息缺失
• BibTeX引用: 信息缺失