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收藏资源简介：
该数据集是一个机器人技术数据集，使用LeRobot工具创建，专为so_follower机器人类型设计。它包含5个episodes，总计5205帧，数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。数据集特征涵盖动作数据（包括肩部、肘部、腕部和夹爪的位置）、观测状态（与动作数据相同）、以及顶部和腕部摄像头图像观测（分辨率为480x640，3通道RGB视频）。此外，还包括时间戳、帧索引、episode索引等元数据。所有数据均用于训练，无测试或验证分割，适用于机器人控制和学习任务，并基于Apache 2.0许可证发布。
This dataset is a robotics dataset created using the LeRobot tool, designed for the so_follower robot type. It contains 5 episodes, totaling 5205 frames, with data stored in parquet format and videos in mp4 format. The total data file size is 100MB, and the video file size is 200MB, with a frame rate of 30fps. Dataset features include action data (such as positions of shoulders, elbows, wrists, and grippers), observation states (same as action data), and top and wrist camera image observations (resolution 480x640, 3-channel RGB videos). Additionally, it includes metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. All data is used for training, with no test or validation splits, making it suitable for robot control and learning tasks, and it is released under the Apache 2.0 license.
数据集概要
该数据集是一个面向机器人操控任务的仿真数据集，基于 LeRobot 框架构建，使用 Apache-2.0 许可证。
数据集规模
- 总片段数：5 个
- 总帧数：5205 帧
- 总任务数：1 个
- 帧率：30 FPS
- 数据分块大小：1000
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 训练集划分：所有数据（片段索引 0 至 4）用于训练
机器人类型
- 机器人：so_follower
数据特征
数据集每个样本包含以下特征：
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | [6] | 6 维动作指令，对应肩关节、肘关节、腕关节及夹爪位置 |
| observation.state | float32 | [6] | 6 维机器人状态观测，与动作空间相同 |
| observation.images.top | video | [480, 640, 3] | 顶部摄像头视频（AV1 编码，30 FPS，480x640，RGB） |
| observation.images.wrist | video | [480, 640, 3] | 腕部摄像头视频（AV1 编码，30 FPS，480x640，RGB） |
| timestamp | float32 | [1] | 时间戳 |
| frame_index | int64 | [1] | 帧索引 |
| episode_index | int64 | [1] | 片段索引 |
| index | int64 | [1] | 索引 |
| task_index | int64 | [1] | 任务索引 |
动作与状态空间
动作和观测的状态空间均为 6 维，各维度含义如下：
- shoulder_pan.pos（肩部旋转）
- shoulder_lift.pos（肩部抬升）
- elbow_flex.pos（肘部弯曲）
- wrist_flex.pos（腕部弯曲）
- wrist_roll.pos（腕部旋转）
- gripper.pos（夹爪位置）
数据存储结构
- 元数据文件：
meta/info.json - 数据文件路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
