bae_fixed_arm
收藏Hugging Face2026-02-01 更新2026-02-01 收录
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https://huggingface.co/datasets/qownscks/bae_fixed_arm
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资源简介：
该数据集使用LeRobot创建，与机器人技术相关。包含10个episodes，1064帧，1个任务。数据结构包括动作（6个关节位置）、观察（状态和图像，包括上方和手腕摄像头视频）、时间戳和各种索引。视频分辨率为480x640，帧率30fps，使用av1编解码器。数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储。
提供机构：
qownscks
创建时间：
2026-02-01
原始信息汇总
数据集概述
基本信息
- 数据集名称： bae_fixed_arm
- 托管地址： https://huggingface.co/datasets/qownscks/bae_fixed_arm
- 创建工具： 使用 LeRobot 创建。
- 许可协议： Apache-2.0
- 任务类别： 机器人学
数据集结构
- 配置名称： default
- 数据文件格式： Parquet 文件
- 数据文件路径模式：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径模式：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 代码库版本： v3.0
- 机器人类型： so_follower
- 总任务数： 1
- 总回合数： 10
- 总帧数： 1064
- 分块大小： 1000
- 数据文件总大小： 100 MB
- 视频文件总大小： 200 MB
- 帧率： 30 FPS
- 数据划分： 全部数据用于训练 (
train: "0:10")
数据特征
动作空间
- 特征名：
action - 数据类型：
float32 - 形状： [6]
- 维度名称：
- shoulder_pan.pos
- shoulder_lift.pos
- elbow_flex.pos
- wrist_flex.pos
- wrist_roll.pos
- gripper.pos
观测空间
状态观测
- 特征名：
observation.state - 数据类型：
float32 - 形状： [6]
- 维度名称： 与
action特征相同。
图像观测
1. 上方摄像头图像
- 特征名：
observation.images.up - 数据类型：
video - 形状： [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
- 视频信息：
- 高度：480 像素
- 宽度：640 像素
- 编解码器：av1
- 像素格式：yuv420p
- 是否为深度图：否
- 帧率：30 FPS
- 通道数：3
- 是否包含音频：否
2. 腕部摄像头图像
- 特征名：
observation.images.wrist - 数据类型：
video - 形状： [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
- 视频信息： 与
observation.images.up特征相同。
元数据特征
- 时间戳：
timestamp(数据类型:float32, 形状: [1]) - 帧索引：
frame_index(数据类型:int64, 形状: [1]) - 回合索引：
episode_index(数据类型:int64, 形状: [1]) - 索引：
index(数据类型:int64, 形状: [1]) - 任务索引：
task_index(数据类型:int64, 形状: [1])
引用信息
- 论文： 未提供
- BibTeX 引用： 未提供
