rollout_remove-pen-lid

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

该数据集是reece-omahoney/rollout_remove-pen-lid，一个用于机器人操作任务的机器人学数据集。

基本信息

• 许可协议：Apache-2.0
• 任务类型：机器人学（robotics）
• 创建工具：使用 LeRobot 创建
• 机器人类型：piper

数据规模

• 总片段数：50
• 总帧数：18,135
• 总任务数：1
• 帧率：20 FPS
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据集分割：全部50个片段用于训练（train: "0:50"）

数据结构与特征

数据集包含以下特征：

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[14]	14维动作，包括左右机械臂各6个关节位置和左右夹爪位置
observation.state	float32	[14]	14维状态观测，与动作特征结构相同
observation.images.left_wrist	视频	[480, 640, 3]	左腕相机图像，H.264编码，20 FPS
observation.images.right_wrist	视频	[480, 640, 3]	右腕相机图像，H.264编码，20 FPS
observation.images.top	视频	[480, 640, 3]	顶部相机图像，H.264编码，20 FPS
success	bool	[1]	任务成功标志
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

任务概述

该数据集专注于**移除笔盖（remove pen lid）**这一单一机器人操作任务，数据由piper机器人执行操作并采集。