tavis-hands-reachy2

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述：tavis-hands-reachy2

该数据集是一个面向机器人学的模仿学习数据集，基于 LeRobot 框架构建，专注于主动视觉与人形机器人（Humanoid） 相关任务。

基本信息

• 许可证： CC-BY-4.0
• 任务类别： 机器人学 (Robotics)
• 标签： LeRobot, 模仿学习, 主动视觉, 人形机器人
• 总任务数： 3 个
• 总片段数 (Episodes)： 300
• 总帧数： 84,383 帧
• 帧率 (FPS)： 60
• 数据文件大小： 100 MB
• 视频文件大小： 200 MB
• 数据集划分： 仅包含训练集 (train)，共 300 个片段

数据特征 (Features)

该数据集包含动作、多视角图像、机器人状态、末端执行器位姿以及语言指令等多种模态数据。

1. 动作 (Action)

• 数据类型： float32
• 维度： 19 维
• 描述： 环境动作指令

2. 观测 - 图像 (Observation Images)

包含四个摄像机视角的高清视频流，均为 60 FPS，分辨率 480x640，编码格式为 AV1。

• observation.images.OBS_HEAD：头部相机
• observation.images.OBS_WRIST_LEFT：左腕相机
• observation.images.OBS_WRIST_RIGHT：右腕相机
• observation.images.OBS_FIXED：固定位姿相机

3. 观测 - 状态 (Observation State)

• 数据类型： float32
• 维度： 36 维
• 描述： 机器人的完整状态信息

4. 末端执行器位姿 (End Effector Pose)

• 左臂末端位置 (observation.left_eef_pos)： 3 维 (float32)，位置坐标
• 左臂末端姿态四元数 (observation.left_eef_quat)： 4 维 (float32)，姿态信息
• 右臂末端位置 (observation.right_eef_pos)： 3 维 (float32)，位置坐标
• 右臂末端姿态四元数 (observation.right_eef_quat)： 4 维 (float32)，姿态信息

5. 元数据 (Metadata)

• language_instruction：语言指令 (字符串)
• timestamp：时间戳 (float32)
• frame_index：帧索引 (int64)
• episode_index：片段索引 (int64)
• index：全局索引 (int64)
• task_index：任务索引 (int64)