eval_collect_mvactd26

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，专为移动AI机器人设计。数据集包含一个完整的episode，总计1084帧，数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储，帧率为30fps。数据集结构丰富，包括动作特征（如左右关节位置和速度）、观测状态（与动作特征相同）、来自三个摄像头的图像观测（高分辨率摄像头、左腕摄像头和右腕摄像头，分辨率均为480x640，3通道），以及时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。数据集适用于机器人学习和控制任务的研究。

This dataset is a robot dataset created using LeRobot, specifically designed for mobile AI robots. It contains a complete episode with a total of 1084 frames, stored in parquet format for data and mp4 format for video at a frame rate of 30fps. The dataset has a rich structure, including action features (such as left and right joint positions and velocities), observation states (same as action features), image observations from three cameras (a high-resolution camera, left wrist camera, and right wrist camera, all with a resolution of 480x640 and 3 channels), as well as metadata like timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. The dataset is suitable for research in robot learning and control tasks.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: eval_collect_mvactd26
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人技术 (Robotics)
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: mobileai_robot
• 总片段数 (Episodes): 1
• 总帧数 (Frames): 1084
• 总任务数 (Tasks): 1
• 分块大小 (Chunks Size): 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (FPS): 30
• 数据划分: 训练集 (Train) 包含全部数据 (0:1)

数据特征

该数据集包含以下特征，均为浮点型或整型，其中图像为视频类型：

• action (动作): 16维浮点向量，包含左右各6个关节位置、左右各1个滑块位置、以及线速度和角速度。
• observation.state (观测状态): 16维浮点向量，结构同 action，表示机器人状态。
• observation.images.cam_high (高清摄像头图像): 视频，分辨率 480x640，3通道 (RGB)，AV1编码，30 FPS。
• observation.images.cam_left_wrist (左手腕摄像头图像): 视频，分辨率 480x640，3通道，AV1编码，30 FPS。
• observation.images.cam_right_wrist (右手腕摄像头图像): 视频，分辨率 480x640，3通道，AV1编码，30 FPS。
• timestamp (时间戳): 1维浮点。
• frame_index (帧索引): 1维整型。
• episode_index (片段索引): 1维整型。
• index (全局索引): 1维整型。
• task_index (任务索引): 1维整型。

数据存储格式

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

其他信息

• 主页: 暂无
• 论文: 暂无
• 引用: 暂无