eval_eval2_ckpt015000_notblue_notgreen_nstep50_142934

该数据集是一个使用LeRobot工具创建的机器人学习数据集，专门用于机器人控制与模仿学习任务。它包含so_follower机器人类型的数据，涵盖了机器人的动作指令（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、状态观测（与动作相同的关节位置）、来自camera1的图像观测（分辨率为240x320的RGB视频帧）、时间戳、帧索引、回合索引和任务索引等特征。数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储，帧率为15fps。数据集结构支持分块存储，适用于机器人行为分析和强化学习研究。

This dataset is a robot learning dataset created using the LeRobot tool, specifically designed for robot control and imitation learning tasks. It contains data for a robot type named so_follower, including robot action commands (such as shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), state observations (joint positions identical to the actions), image observations from camera1 (RGB video frames with a resolution of 240x320), timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. The data is stored in parquet file format, with videos in mp4 format at a frame rate of 15fps. The dataset structure supports chunked storage and is suitable for robot behavior analysis and reinforcement learning research.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: eval_eval2_ckpt015000_notblue_notgreen_nstep50_142934
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建。
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 配置: 默认配置，数据存储路径为 data/*/*.parquet。

数据集结构

• 机器人类型: so_follower
• 总集数: 0
• 总帧数: 0
• 总任务数: 0
• 数据块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (FPS): 15
• 数据路径格式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径格式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征字段

特征名	数据类型	形状	维度描述
action	float32	[6]	6个动作维度：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	[6]	6个状态维度（同动作）
observation.images.camera1	video	[240, 320, 3]	高度240，宽度320，RGB三通道
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	集数索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

可视化

• 提供交互式可视化入口：Visualize this dataset