M2S_03_06

该数据集与LeRobot相关，可能包含机器人任务执行的数据。数据集结构显示，它包含600个片段，476220帧，涉及1个任务。数据特征包括厨房相关编号、初始姿态、观察数据（状态和来自不同视角的图像）、关节角度、动作和时间戳。数据以parquet文件格式存储，并包含视频文件，表明这是一个包含视觉和传感器数据的机器人任务执行集合。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: M2S_03_06
• 发布者: exaFLOPs09
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)

数据集规模与结构

• 总情节数: 600
• 总帧数: 476,220
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 30 FPS
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 数据格式: Parquet
• 视频格式: MP4
• 数据划分: 全部数据用于训练（索引 0 至 600）

数据特征

数据集包含以下主要特征字段：

环境与任务标识

• kitchen_num: 厨房编号
• kitchen_sub_num: 厨房子编号
• kitchen_type: 厨房类型
• task_index: 任务索引
• subtask_index: 子任务索引

情节与帧标识

• episode_index: 情节索引
• frame_index: 帧索引
• index: 索引
• is_first: 是否为情节起始帧
• is_last: 是否为情节结束帧
• timestamp: 时间戳

机器人状态与动作

• initial_pose: 初始位姿（6维，包含位置和四元数）
• observation.state: 观测状态（23维，包含左右机械臂位姿、夹爪状态及速度）
• joint_angles: 关节角度（14维，对应14个具体关节）
• action: 动作（23维，结构与观测状态对应）

视觉观测

• observation.images.front: 前置摄像头视频（分辨率 320x240，RGB，H.264编码）
• observation.images.wrist_left: 左腕部摄像头视频（分辨率 320x240，RGB，H.264编码）
• observation.images.wrist_right: 右腕部摄像头视频（分辨率 320x240，RGB，H.264编码）

文件路径模式

• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

其他信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: 未指定
• 主页: 未提供
• 相关论文: 未提供
• 引用信息: 未提供