cvit-clean-table-100_20260509_150816

该数据集与机器人技术相关，包含机器人动作和观察数据，如关节位置、来自前部和腕部摄像头的图像，以及各种索引。数据集结构显示有12个片段，12246帧，数据以parquet文件格式存储，并包含相关视频文件。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: cvit-clean-table-100_20260509_150816
• 创建者: TynClause
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 格式: Parquet (数据) + MP4 (视频)

数据集规模

指标	数值
总片段数	12
总帧数	12246
总任务数	1
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
帧率 (FPS)	30

数据划分

• 训练集: 片段 0 至 11 (共12个片段)

机器人类型

• 机器人型号: so_follower

特征结构

动作 (action)

• 数据类型: float32
• 维度: 6
• 含义: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观察状态 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 维度: 6
• 含义: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

图像观测 (observation.images)

• 前视摄像头 (front)
  • 数据类型: 视频 (AV1 编码)
  • 分辨率: 480x640, 3通道
  • 帧率: 30 FPS
• 腕部摄像头 (wrist)
  • 数据类型: 视频 (AV1 编码)
  • 分辨率: 480x640, 3通道
  • 帧率: 30 FPS

其他字段

• timestamp: 时间戳 (float32, 形状 [1])
• frame_index: 帧索引 (int64, 形状 [1])
• episode_index: 片段索引 (int64, 形状 [1])
• index: 全局索引 (int64, 形状 [1])
• task_index: 任务索引 (int64, 形状 [1])

数据文件组织

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 块大小: 1000 帧

引用信息

• BibTeX: 待补充（未提供）