retail_dataset_merged

该数据集由LeRobot创建，属于机器人领域。数据集包含40个episodes，共39605帧，涉及1个任务。数据特征包括机械臂动作(9维浮点数组)、观察状态(9维浮点数组)、前视摄像头图像(480x640x3)和腕部摄像头图像(640x480x3)。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储，帧率为30fps。数据集主要用于机器人控制相关的研究，包含机械臂运动数据和视觉数据。

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个用于机器人领域的零售场景数据集，基于 LeRobot 框架创建，采用 Apache-2.0 许可证发布。

基本信息

• 数据集名称: ljrljr123/retail_dataset_merged
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 机器人类型: lekiwi_client
• 代码库版本: v3.0
• 创建工具: LeRobot

数据集规模

项目	数值
总片段数 (episodes)	40
总帧数 (frames)	39,605
总任务数 (tasks)	1
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
帧率 (fps)	30

• 数据分割: 训练集包含所有 40 个片段 (索引 0 到 40)

数据存储结构

所有数据以 Parquet 格式存储，路径为 data/*/*.parquet。

详细结构定义在 meta/info.json 文件中：

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据分块大小: 1000 帧

数据特征

该数据集包含以下特征字段：

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	(9,)	动作数据，包含9个维度的动作指令
observation.state	float32	(9,)	机器人状态观测，与动作维度一致
observation.images.front	视频	(480, 640, 3)	前视摄像头图像 (480x640 像素, AV1编码, 30fps)
observation.images.wrist	视频	(640, 480, 3)	腕部摄像头图像 (640x480 像素, AV1编码, 30fps)
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

动作/状态维度名称 (9维):

1. arm_shoulder_pan.pos - 肩部旋转位置
2. arm_shoulder_lift.pos - 肩部升降位置
3. arm_elbow_flex.pos - 肘部弯曲位置
4. arm_wrist_flex.pos - 腕部弯曲位置
5. arm_wrist_roll.pos - 腕部旋转位置
6. arm_gripper.pos - 夹爪位置
7. x.vel - X方向速度
8. y.vel - Y方向速度
9. theta.vel - 角速度

摄像头图像信息:

• 前视摄像头: 480×640 像素，3通道，AV1编码，30fps，非深度图
• 腕部摄像头: 640×480 像素，3通道，AV1编码，30fps，非深度图

使用说明

该数据集可通过以下方式直接访问和可视化：

• 数据集页面: https://huggingface.co/datasets/ljrljr123/retail_dataset_merged
• 数据集可视化工具: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=ljrljr123/retail_dataset_merged