unitreeh1_fold_clothes

该数据集是通过LeRobot创建的，主要用于机器人技术领域。数据集包含38个episodes，总计19000帧数据，50fps的视频数据。视频数据包括左右摄像头的图像，分辨率为720x1280，格式为av1编码的yuv420p。状态观察数据包括19个电机的状态信息，动作数据包括40个电机的动作信息。数据集的结构详细，包含了视频路径、数据路径、特征描述等信息。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: lerobot/unitreeh1_fold_clothes
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集描述

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• 代码库版本: v2.0

数据集结构

• 总集数: 38
• 总帧数: 19000
• 总任务数: 1
• 总视频数: 76
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 50 fps
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征

1. 观察图像

   • 左摄像头 (observation.images.cam_left):
     • 数据类型: 视频
     • 形状: [720, 1280, 3]
     • 视频信息:
       • 帧率: 50.0
       • 编解码器: av1
       • 像素格式: yuv420p
       • 深度图: 否
       • 音频: 无
   • 右摄像头 (observation.images.cam_right):
     • 数据类型: 视频
     • 形状: [720, 1280, 3]
     • 视频信息: 同左摄像头

2. 观察状态 (observation.state):

   • 数据类型: float32
   • 形状: [19]
   • 名称: motor_0 到 motor_18

3. 动作 (action):

   • 数据类型: float32
   • 形状: [40]
   • 名称: motor_0 到 motor_39

4. 其他特征:

   • episode_index: int64, 形状 [1]
   • frame_index: int64, 形状 [1]
   • timestamp: float32, 形状 [1]
   • next.done: bool, 形状 [1]
   • index: int64, 形状 [1]
   • task_index: int64, 形状 [1]

引用

• BibTeX: 未提供

搜集汇总

背景与挑战

背景概述

该数据集名为'unitreeh1_fold_clothes'，由LeRobot创建，专注于机器人技术应用。它包含38个episodes、19000帧50fps的视频数据，视频来自左右摄像头，分辨率为720x1280，采用av1编码yuv420p格式，并提供了19个电机的状态观察和40个电机的动作信息。数据集结构详细，涵盖视频路径、数据路径和特征描述，适用于机器人学习和控制任务。