eval_pickup_policy_hard_v1

这是一个使用LeRobot创建的机器人学数据集，专门用于so101_follower机器人类型。数据集包含1个完整的情节(episode)，总计576帧数据，对应3个视频文件。数据以parquet格式存储，包含6维的动作和状态数据（对应机械臂的肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置），以及来自腕部摄像头(480x640)、底部摄像头(480x640)和顶部摄像头(340x340)的视频观测数据，所有视频的帧率均为30fps。数据集采用Apache 2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学
• 标签：LeRobot

数据集结构

• 总情节数：1
• 总帧数：576
• 总任务数：1
• 总视频数：3
• 总块数：1
• 块大小：1000
• 帧率：30 FPS
• 分割：训练集（0:1）

数据特征

动作特征

• 名称：action
• 数据类型：float32
• 形状：[6]
• 关节名称：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测特征

状态观测

• 名称：observation.state
• 数据类型：float32
• 形状：[6]
• 关节名称：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

腕部图像观测

• 名称：observation.images.wrist
• 数据类型：video
• 形状：[480, 640, 3]
• 视频信息：
  • 高度：480像素
  • 宽度：640像素
  • 编解码器：av1
  • 像素格式：yuv420p
  • 非深度图
  • 帧率：30 FPS
  • 通道数：3
  • 无音频

底部图像观测

• 名称：observation.images.bottom
• 数据类型：video
• 形状：[480, 640, 3]
• 视频信息：
  • 高度：480像素
  • 宽度：640像素
  • 编解码器：av1
  • 像素格式：yuv420p
  • 非深度图
  • 帧率：30 FPS
  • 通道数：3
  • 无音频

顶部图像观测

• 名称：observation.images.top
• 数据类型：video
• 形状：[340, 340, 3]
• 视频信息：
  • 高度：340像素
  • 宽度：340像素
  • 编解码器：av1
  • 像素格式：yuv420p
  • 非深度图
  • 帧率：30 FPS
  • 通道数：3
  • 无音频

索引特征

• 时间戳：timestamp（float32，形状[1]）
• 帧索引：frame_index（int64，形状[1]）
• 情节索引：episode_index（int64，形状[1]）
• 索引：index（int64，形状[1]）
• 任务索引：task_index（int64，形状[1]）

数据存储

• 数据路径：data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径：videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

技术信息

• 代码库版本：v2.1
• 机器人类型：so101_follower