AutoBio-screw_loose-mujoco-v30

该数据集是AutoBio基准中“拧开离心管盖”（中等难度）任务的LeRobot v3.0转换版本。它模拟了在MuJoCo环境中机械臂拧开离心管盖的过程。数据集包含100个片段，136,834帧，帧率50fps，采用“aloha”机器人，并有三个摄像头视角（图像、腕部图像、腕部图像2）。This dataset is a LeRobot v3.0 conversion of the Open centrifuge tube cap (medium difficulty) task in the AutoBio benchmark. It simulates the process of a robotic arm opening a centrifuge tube cap in the MuJoCo environment. The dataset contains 100 episodes, 136,834 frames at 50fps, using the aloha robot, with three camera views (image, wrist image, wrist image 2).

原始信息汇总

AutoBio — 离心管盖旋松任务数据集（MuJoCo, LeRobot v3.0）

数据集概述

该数据集是“离心管盖旋松（Unscrew centrifuge tube cap）”中等难度任务的LeRobot v3.0格式转换版本，数据来源于AutoBio项目，在MuJoCo仿真环境中采集。

来源信息

• 原始数据集：autobio-bench/screw_loose-mujoco（该数据集为重分发版本，内容与原始版本一致）
• 代码仓库：AutoBio项目GitHub仓库
• 相关论文：《AutoBio: A Simulation and Benchmark for Robotic Automation in Digital Biology Laboratory》（arXiv:2505.14030）
• 许可证：MIT许可证

版本差异

该转换版本与原始数据集的差异主要体现在：

项目	原始版本	当前版本
LeRobot代码库版本	v2.1	v3.0
数据布局	每个episode一个parquet文件	按chunk分组的parquet文件
视频布局	每个episode一个mp4文件	按chunk拼接的mp4文件
统计信息	stats.json（整体）	meta/episodes/（按episode）

v3.0格式文件数量更少，在大型数据集上加载和统计计算速度更快。

数据规格

• 规模：100个episodes，136,834帧，帧率50 fps
• 机器人平台：aloha
• 相机配置：3台相机（image、wrist_image、wrist_image_2）

数据特征

特征	数据类型	形状
state	float32	[14]
actions	float32	[14]
image	video	[224, 224, 3]
wrist_image	video	[224, 224, 3]
wrist_image_2	video	[224, 224, 3]
timestamp	float32	[1]
frame_index	int64	[1]
episode_index	int64	[1]
index	int64	[1]
task_index	int64	[1]

使用方式

该数据集可通过LeRobot库加载使用，任务类别为机器人技术，应用于生物实验室自动化场景，涉及机器人操作技能学习与仿真。