so101_test
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该数据集是 Jeevesh2009/so101_test 的 Apache TsFile 版本，一个使用 SO-101 机械臂记录的 LeRobot v2.1 演示数据集。它包含一个 SO-101 操作任务，每帧记录关节状态和动作向量（各6维），以及两个 RealSense 摄像头流（realsense1、realsense2）。数据集规模：62个片段，34,427帧，1个任务，30帧/秒。训练集划分。
This dataset is the Apache TsFile version of Jeevesh2009/so101_test, a LeRobot v2.1 demonstration dataset recorded using the SO-101 robotic arm. It contains one SO-101 manipulation task, recording joint states and action vectors (6 dimensions each) per frame, along with two RealSense camera streams (realsense1, realsense2). Dataset size: 62 episodes, 34,427 frames, 1 task, 30 fps. Training set split.
数据集概述：so101_test (TsFile)
基本信息
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类型：机器人技术（Robotics）
- 标签：LeRobot、so101、教程、TsFile格式、时间序列
- 数据模态：时间序列（Timeseries）
- 数据集配置：默认配置，仅含训练集（train split）
- 数据文件：
data/so101_test.tsfile（单个TsFile文件）
数据集内容
本数据集为 Jeevesh2009/so101_test 的 Apache TsFile 版本，原始数据集为 LeRobot v2.1 演示数据集，使用 SO-101 机械臂采集。
- 机器人：SO-101
- 规模：62 个片段（episodes），34,427 帧，1 个任务，30 fps
- 数据划分：训练集（train）
数据结构（TsFile Schema）
TsFile 表名为 so101_test，包含以下列：
| 角色 | 列名 |
|---|---|
| 时间 | Time（INT64，毫秒） |
| 标签（TAG） | episode_index、task_index |
| 字段（FIELD） | frame_index、sample_index |
| 字段（FIELD） | action_0 至 action_5（FLOAT） |
| 字段（FIELD） | observation_state_0 至 observation_state_5（FLOAT） |
原始 6 维向量 action 和 observation.state 被展开为标量 FLOAT 测量值。原始数据中的 index 列保留为 sample_index。
转换说明
Time由timestamp * 1000四舍五入得到（毫秒精度）；时间在每个片段内重新开始，episode_index和task_index用于标识 TsFile 设备。- 原始
timestamp字段因可由Time / 1000精确表示而被省略。 - RealSense 相机流（
observation.images.realsense1、realsense2）为视频数据，未包含在本仓库中，可在源视频目录中获取。 meta/目录镜像自源数据集；除冗余的timestamp列和被排除的视频外，未丢弃任何源数据行或数值字段。
数据读取示例
python from tsfile import TsFileReader
with TsFileReader("data/so101_test.tsfile") as reader: print(reader.get_all_table_schemas()["so101_test"])
来源与许可证
- 原始数据集：https://huggingface.co/datasets/Jeevesh2009/so101_test
- 作者：Jeevesh2009
- 许可证：Apache-2.0
