so101_insert_2026-01-04

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: so101_insert_2026-01-04
• 创建工具: LeRobot
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总任务数: 1
• 总情节数: 5
• 总帧数: 4495
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据块大小: 1000帧

数据划分

• 训练集: 包含全部5个情节

数据结构与特征

数据存储于Parquet文件中，路径模式为：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet 视频存储于MP4文件中，路径模式为：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征字段

• action (float32, 形状 [6]): 机器人动作，包含肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置。
• observation.state (float32, 形状 [6]): 机器人状态观测，与action包含相同的关节位置信息。
• observation.images.camera1 (video, 形状 [480, 640, 3]): 来自相机1的视频观测，编码格式为AV1，像素格式为yuv420p，非深度图，无音频。
• observation.images.camera2 (video, 形状 [480, 640, 3]): 来自相机2的视频观测，编码格式为AV1，像素格式为yuv420p，非深度图，无音频。
• timestamp (float32, 形状 [1]): 时间戳。
• frame_index (int64, 形状 [1]): 帧索引。
• episode_index (int64, 形状 [1]): 情节索引。
• index (int64, 形状 [1]): 索引。
• task_index (int64, 形状 [1]): 任务索引。

元数据

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so101_follower

补充信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• 引用信息: 未提供