Ex2_PoV2_atpt_0

这是一个用于机器人学习的数据集，由LeRobot创建。数据集包含机器人的动作数据（如肩部、肘部、腕部和夹持器的位置）、状态观测（包括相同关节的位置信息）以及来自前摄像头的图像观测（分辨率为480x640，3通道）。数据以30fps的帧率采集，结构包括时间戳、帧索引、episode索引等元数据，适用于机器人控制和研究任务。

This is a dataset for robot learning, created by LeRobot. The dataset includes robot action data (such as positions of shoulders, elbows, wrists, and grippers), state observations (including position information of the same joints), and image observations from a front-facing camera (with a resolution of 480x640, 3 channels). Data is collected at a frame rate of 30 fps, with a structure that includes metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices, making it suitable for robot control and research tasks.

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称：Ex2_PoV2_atpt_0
许可协议：Apache-2.0
任务类别：机器人学（Robotics）
标签：LeRobot

数据集结构

总体信息

• 代码版本：v3.0
• 机器人类型：so_follower
• 总片段数：0
• 总帧数：0
• 总任务数：0
• 块大小：1000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率：30 FPS

数据路径

• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征描述

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	包含6个关节的动作指令：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	[6]	包含6个关节的状态观测：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前视摄像头视频，分辨率480×640，3通道（RGB）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引