25_merged_resize

该数据集由LeRobot创建，属于机器人技术领域。数据集包含25个episodes，总计35765帧，涉及2个任务。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。数据特征包括机器人左右手臂各关节的位置信息（如左肩、左肘、左腕、右肩、右肘、右腕等），以及来自左腕、左上和右腕摄像头的视频观察数据。视频分辨率为240x320，帧率为30fps。数据集结构详细描述了动作、观察状态、时间戳、帧索引、episode索引等信息。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: mpacek/25_merged_resize
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)

数据集规模

• 总情节数: 25
• 总帧数: 35765
• 总任务数: 2
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据划分: 训练集 (0:25)

数据结构

数据文件格式为Parquet，存储路径模式为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet。 视频文件格式为MP4，存储路径模式为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。

数据特征

动作空间

• 特征名: action
• 数据类型: float32
• 形状: [12]
• 描述: 包含左右机械臂各6个关节的位置指令，具体为：
  • left_shoulder_pan.pos
  • left_shoulder_lift.pos
  • left_elbow_flex.pos
  • left_wrist_flex.pos
  • left_wrist_roll.pos
  • left_gripper.pos
  • right_shoulder_pan.pos
  • right_shoulder_lift.pos
  • right_elbow_flex.pos
  • right_wrist_flex.pos
  • right_wrist_roll.pos
  • right_gripper.pos

状态观测

• 特征名: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [12]
• 描述: 与动作空间相同，包含左右机械臂各6个关节的当前位置状态。

图像观测

包含三个摄像头视角的视频数据，均为RGB图像，分辨率240x320，帧率30 FPS，视频编码为H.264，像素格式为yuv420p，无音频。

1. 左腕部摄像头

   • 特征名: observation.images.left_wrist

2. 左顶部摄像头

   • 特征名: observation.images.left_top

3. 右腕部摄像头

   • 特征名: observation.images.right_wrist

元数据索引

• timestamp: 时间戳，float32，形状[1]。
• frame_index: 帧索引，int64，形状[1]。
• episode_index: 情节索引，int64，形状[1]。
• index: 全局索引，int64，形状[1]。
• task_index: 任务索引，int64，形状[1]。

附加信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: bi_so_follower
• 主页: [信息缺失]
• 论文: [信息缺失]
• 引用信息: [信息缺失]