unitree_test_v2
收藏Hugging Face2026-05-07 更新2026-05-07 收录
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https://huggingface.co/datasets/chris241094/unitree_test_v2
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资源简介：
该数据集与机器人技术相关，使用LeRobot创建。数据集包含197个片段，220788帧，788个视频，帧率为30 fps。数据结构包括观察状态、动作和来自不同摄像头角度的图像，所有数据均与名为Unitree_G1_Brainco的机器人相关。数据存储在parquet文件中，并包含来自四个不同摄像头视角的视频数据。
提供机构：
chris241094
创建时间：
2026-05-07
原始信息汇总
数据集概述：unitree_test_v2
基本信息
- 数据集名称：unitree_test_v2
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类型：机器人学（Robotics）
- 创建工具：LeRobot
数据集规模
- 总片段数（Episodes）：197
- 总帧数（Frames）：220,788
- 总任务数：1
- 总视频数：788
- 总数据块数：1
- 数据块大小：1000
- 帧率（FPS）：30
数据集划分
- 训练集：片段索引 0 至 196（共197个片段）
机器人类型
- 机器人型号：Unitree_G1_Brainco
数据结构与特征
状态与动作
- observation.state（观测状态）：维度为26的浮点型向量，包含左右手臂各关节角度和手指角度（肩关节Pitch/Roll/Yaw、肘关节、腕关节Roll/Pitch/Yaw、拇指、食指、中指、无名指、小指）。
- action（动作）：维度为26的浮点型向量，与状态特征命名一致。
视觉观测（图像）
包含4个摄像头视角，均为视频类型，分辨率 640×480，AV1编码，30 FPS，3通道：
| 摄像头名称 | 分辨率（高×宽） | 通道数 |
|---|---|---|
| cam_left_high（左侧高位） | 480×640 | 3 |
| cam_right_high（右侧高位） | 480×640 | 3 |
| cam_left_wrist（左手腕） | 480×640 | 3 |
| cam_right_wrist（右手腕） | 480×640 | 3 |
其他特征
- timestamp（时间戳）：浮点型，维度1
- frame_index（帧索引）：整型，维度1
- episode_index（片段索引）：整型，维度1
- index（全局索引）：整型，维度1
- task_index（任务索引）：整型，维度1
数据存储格式
- 主要数据：Parquet格式，路径为
data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet - 视频数据：MP4格式，路径为
videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4
