aim-bolt-nut

该数据集由LeRobot创建，属于机器人领域。数据集包含15个episodes，6414帧，1个任务。数据以parquet文件格式存储，包含动作、观测状态、图像（前视和右侧）、时间戳等特征。动作和观测状态的特征包括肩部、肘部、腕部和夹持器的位置信息。图像特征包括分辨率为480x640的前视和右侧视频，帧率为30fps。数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引等元信息。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: aim-bolt-nut
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总情节数: 100
• 总帧数: 46865
• 总任务数: 1
• 帧率: 30 FPS
• 数据文件总大小: 10000 MB
• 视频文件总大小: 50000 MB

数据划分

• 训练集: 包含所有100个情节 (索引范围: 0:100)

数据结构与特征

数据以Parquet文件格式存储，路径模式为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet。 视频以MP4文件格式存储，路径模式为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。

特征字段

1. 动作 (action)

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 描述: 包含6个关节的位置指令，具体为：
     • shoulder_pan.pos
     • shoulder_lift.pos
     • elbow_flex.pos
     • wrist_flex.pos
     • wrist_roll.pos
     • gripper.pos

2. 观测状态 (observation.state)

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 描述: 包含6个关节的当前位置状态，具体为：
     • shoulder_pan.pos
     • shoulder_lift.pos
     • elbow_flex.pos
     • wrist_flex.pos
     • wrist_roll.pos
     • gripper.pos

3. 观测图像 - 前视 (observation.images.front)

   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
   • 视频信息:
     • 编码: av1
     • 像素格式: yuv420p
     • 非深度图
     • 帧率: 30
     • 通道数: 3
     • 无音频

4. 观测图像 - 右侧 (observation.images.right)

   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
   • 视频信息:
     • 编码: av1
     • 像素格式: yuv420p
     • 非深度图
     • 帧率: 30
     • 通道数: 3
     • 无音频

5. 时间戳 (timestamp)

   • 数据类型: float32
   • 形状: [1]

6. 帧索引 (frame_index)

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

7. 情节索引 (episode_index)

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

8. 索引 (index)

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

9. 任务索引 (task_index)

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

附加信息

• 机器人类型: so_follower
• 代码库版本: v3.0
• 数据块大小: 1000000

可视化

可通过以下链接可视化此数据集：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=kd-forge/aim-bolt-nut

引用

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX引用格式: [More Information Needed]