pick_place_LIBERO

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: pick_place_LIBERO
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集规模

• 总任务数: 2
• 总情节数: 2
• 总帧数: 171
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 10 FPS
• 数据划分: 训练集 (包含所有情节，索引0到2)

数据结构与特征

数据集以Parquet文件格式存储，路径模式为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet。 视频以MP4文件格式存储，路径模式为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。

特征字段描述

1. 观测 - 图像1 (observation.images.image)

   • 数据类型: 图像
   • 形状: [3, 256, 256] (通道，高度，宽度)

2. 观测 - 图像2 (observation.images.image2)

   • 数据类型: 图像
   • 形状: [3, 256, 256] (通道，高度，宽度)

3. 观测 - 状态 (observation.state)

   • 数据类型: float32
   • 形状: [8]
   • 维度名称: ["x", "y", "z", "roll", "pitch", "yaw", "grip_l", "grip_r"]

4. 动作 (action)

   • 数据类型: float32
   • 形状: [7]
   • 维度名称: ["dx", "dy", "dz", "droll", "dpitch", "dyaw", "grip"]

5. 时间戳 (timestamp)

   • 数据类型: float32
   • 形状: [1]

6. 帧索引 (frame_index)

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

7. 情节索引 (episode_index)

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

8. 索引 (index)

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

9. 任务索引 (task_index)

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

补充说明

• 主页: 信息缺失
• 论文: 信息缺失
• 引用信息 (BibTeX): 信息缺失
• 机器人类型: 信息缺失
• 代码库版本: v3.0