tube_B1_to_A2_v1_20260625_201726
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该数据集由LeRobot创建，专用于机器人技术任务。它包含机器人动作和观测数据：动作数据为6个关节位置，观测数据包括状态观测以及来自前、左和手腕摄像头的视频图像，视频分辨率为480x640，帧率为30fps。数据集还提供元数据，如时间戳、帧索引、episode索引和任务索引。总共有10个episodes、4490帧和1个任务，数据以parquet文件格式存储，视频文件以mp4格式存储。机器人类型为so_follower，许可证为Apache 2.0。
This dataset is created by LeRobot for robotics tasks. It includes robot actions and observation data: action data consists of 6 joint positions, and observation data includes state observations and video images from front, left, and wrist cameras, with a resolution of 480x640 and a frame rate of 30fps. The dataset also provides metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. There are a total of 10 episodes, 4490 frames, and 1 task, with data stored in parquet file format and video files in mp4 format. The robot type is so_follower, and the license is Apache 2.0.
- 数据集名称: tube_B1_to_A2_v1_20260625_201726
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (robotics)
- 标签: LeRobot
- 创建工具: 使用 LeRobot 创建
数据集结构
- 代码库版本: v3.0
- 帧率 (FPS): 30
- 机器人类型: so_follower
- 总集数 (Episodes): 10
- 总帧数 (Frames): 4490
- 总任务数 (Tasks): 1
- 数据块大小 (Chunks Size): 1000
- 数据文件大小: 约 100 MB
- 视频文件大小: 约 200 MB
- 数据文件路径格式:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径格式:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 数据划分: 训练集 (train) 包含第 0 至第 9 集
特征 (Features)
- 动作 (action): 6 维 float32 向量，包含机器人关节位置 (shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos)
- 观察状态 (observation.state): 6 维 float32 向量，与动作相同的关节位置
- 观测图像:
- 前视摄像头 (observation.images.front): 视频格式，分辨率 640x480，AV1 编码，30 FPS
- 左视摄像头 (observation.images.left): 视频格式，分辨率 640x480，AV1 编码，30 FPS
- 腕部摄像头 (observation.images.wrist): 视频格式，分辨率 640x480，AV1 编码，30 FPS
- 时间戳 (timestamp): float32 标量
- 帧索引 (frame_index): int64 标量
- 集索引 (episode_index): int64 标量
- 索引 (index): int64 标量
- 任务索引 (task_index): int64 标量
其他信息
- 主页: [更多信息待补充]
- 论文: [更多信息待补充]
- 引用 (BibTeX): [更多信息待补充]
