RAPID_dummy_pick_place_green_cube_0127_2

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。数据集包含机器人的动作数据（如关节位置和夹爪位置）、观察状态数据（如关节位置）、图像数据（顶部和腕部视角的视频帧）以及时间戳、帧索引、任务索引等信息。数据集的总帧数为320，帧率为30fps，视频分辨率为480x640。数据以parquet格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: RAPID_dummy_pick_place_green_cube_0127_2
• 创建工具: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总情节数: 1
• 总帧数: 320
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集包含所有数据（索引0到1）

数据文件与路径

• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作特征

• 名称: action
• 数据类型: float32
• 形状: [7]
• 包含关节位置: j1.pos, j2.pos, j3.pos, j4.pos, j5.pos, j6.pos, gripper.pos

观测特征

状态观测

• 名称: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [7]
• 包含关节位置: j1.pos, j2.pos, j3.pos, j4.pos, j5.pos, j6.pos, gripper.pos

图像观测 - 顶部摄像头

• 名称: observation.images.top
• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3]（高度，宽度，通道）
• 视频信息:
  • 高度: 480像素
  • 宽度: 640像素
  • 编解码器: AV1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: 否
  • 帧率: 30 FPS
  • 通道数: 3
  • 包含音频: 否

图像观测 - 腕部摄像头

• 名称: observation.images.wrist
• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3]（高度，宽度，通道）
• 视频信息:
  • 高度: 480像素
  • 宽度: 640像素
  • 编解码器: AV1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: 否
  • 帧率: 30 FPS
  • 通道数: 3
  • 包含音频: 否

索引与时间特征

• 时间戳: timestamp，数据类型float32，形状[1]
• 帧索引: frame_index，数据类型int64，形状[1]
• 情节索引: episode_index，数据类型int64，形状[1]
• 索引: index，数据类型int64，形状[1]
• 任务索引: task_index，数据类型int64，形状[1]

技术信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: dummy_follower

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX引用: 未提供