SO101-teleop_stack_RGBblock_on_bluedish_100epi_more

SO-101真实机器人遥操作数据集，专为机器人学习任务设计，用于模拟将红、绿、蓝三种颜色的RGB积木从下到上堆叠在蓝色盘子上的操作。该数据集包含100个经过清理的episodes（即任务执行序列），以每秒10帧（10 FPS）的速率录制，提供了左手腕和顶部RGB摄像头的双视角视频数据，以支持多角度分析和模型训练。

The SO-101 real robot teleoperation dataset is designed for robot learning tasks, specifically for stacking red, green, and blue RGB blocks from bottom to top on a blue plate. It contains 100 cleaned episodes, recorded at 10 frames per second (FPS), and provides dual-view video data from the left wrist and top RGB cameras to support multi-angle analysis and model training.

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称: SO101-teleop_stack_RGBblock_on_bluedish_100epi_more
来源: CoRL2026-CSI
许可协议: Apache-2.0

任务描述

这是一个基于真实机器人（SO-101）的遥操作数据集，任务目标是将红、绿、蓝三色RGB方块按从下到上的顺序堆叠到蓝色碟子中。数据集包含100个经过清理的有效片段。

技术规格

• 录制帧率: 10 FPS
• 相机视角: 左手腕相机 + 顶部RGB相机（分辨率均为640×480）
• 机器人类型: so_follower（SO-101）
• 总帧数: 22,522帧
• 数据集大小: 数据文件约100 MB，视频文件约200 MB

数据组成

• 训练/测试划分: 所有100个片段均用于训练（划分索引0:100）
• 数据格式:
  • 动作与状态：6维浮点数组（肩部关节3自由度 + 腕部2自由度 + 夹爪1自由度）
  • 图像：H.264编码的MP4视频，10 FPS，3通道RGB
  • 时间戳、帧索引、片段索引、任务索引等辅助字段

引用说明

引用信息待补充。