put_fruits_in_plate_depth

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: put_fruits_in_plate_depth
• 托管平台: Hugging Face
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集规模与结构

• 总情节数: 1
• 总帧数: 134
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集 (100%，索引 0:1)
• 数据存储格式: Parquet 文件
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so100_follower

数据特征

动作空间

• 特征名称: action
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 包含6个关节位置指令
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测空间

机器人状态观测

• 特征名称: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 包含6个关节位置状态
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

前视RGB图像

• 特征名称: observation.images.front
• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
• 视频信息:
  • 高度: 480 像素
  • 宽度: 640 像素
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: 否
  • 帧率: 30 FPS
  • 通道数: 3
  • 包含音频: 否

前视深度图像

• 特征名称: observation.images.front_depth
• 数据类型: image
• 形状: [480, 640, 1] (高度, 宽度, 通道)
• 描述: 单通道深度图
• 深度图标识: 是

元数据特征

• 时间戳: timestamp (float32, 形状[1])
• 帧索引: frame_index (int64, 形状[1])
• 情节索引: episode_index (int64, 形状[1])
• 数据索引: index (int64, 形状[1])
• 任务索引: task_index (int64, 形状[1])

文件路径模式

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

• 论文: 未提供
• 主页: 未提供
• BibTeX引用: 未提供