so-101-test

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述：so-101-test

基本信息

• 数据集名称：so-101-test
• 许可证：Apache 2.0
• 任务类别：机器人技术（robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：使用 LeRobot 框架生成

数据集结构

统计信息

• 总片段数（Episodes）：2
• 总帧数：1800
• 总任务数：1
• 数据文件大小：100 MB（Parquet 文件）
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率：30 FPS
• 机器人类型：so_follower（SO-101 机械臂跟随模式）

数据配置

• 数据格式：Parquet 文件，路径为 data/*/*.parquet
• 训练/测试划分：训练集包含全部 2 个片段（"train": "0:2"）

特征字段

特征名	数据类型	形状	描述
action	float32	(6,)	机械臂动作指令，包含6个关节位置
observation.state	float32	(6,)	机械臂状态观测，包含6个关节位置
observation.images.wrist	video	(480, 640, 3)	腕部摄像头视频流
observation.images.top	video	(480, 640, 3)	顶部摄像头视频流
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

关节名称

• shoulder_pan.pos（肩部旋转）
• shoulder_lift.pos（肩部升降）
• elbow_flex.pos（肘部弯曲）
• wrist_flex.pos（腕部弯曲）
• wrist_roll.pos（腕部旋转）
• gripper.pos（夹爪位置）

视频编码信息

• 编码格式：AV1（H.266）
• 分辨率：480×640 像素，3通道（RGB）
• 像素格式：yuv420p
• 帧率：30 FPS
• 压缩参数：CRF 30，GOP 2

数据可视化

可以通过 LeRobot 数据集可视化工具在线预览数据集，访问地址： https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=yuval-nardi/so-101-test

引用信息

该数据集的 BibTeX 引用信息目前暂未提供（标记为"More Information Needed"）。