demo_src_square_task_D1_robot_UR5e_gripper_Robotiq85Gripper
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人学数据集，专注于模仿学习和跨具身任务，使用LeRobot框架创建。数据集包含500个episodes，总计76497帧，涉及单一任务。数据以parquet格式存储，特征包括：动作（7维浮点数，表示dx、dy、dz、drx、dry、drz和夹爪控制）、观测（如状态、末端执行器位置和姿态、夹爪位置、关节位置，以及来自agentview和wrist视角的RGB图像，分辨率为256x256，帧率20fps）。数据集还包括时间戳、帧索引、episode索引等元数据，适用于机器人控制、行为克隆和强化学习研究。
This dataset is a robotics dataset focused on imitation learning and cross-embodiment tasks, created using the LeRobot framework. It contains 500 episodes, totaling 76,497 frames, involving a single task. The data is stored in parquet format, with features including: actions (7-dimensional floats representing dx, dy, dz, drx, dry, drz, and gripper control), observations (such as state, end-effector position and pose, gripper position, joint positions, and RGB images from agentview and wrist perspectives with a resolution of 256x256 and a frame rate of 20fps). The dataset also includes metadata like timestamps, frame indices, and episode indices, making it suitable for robotics control, behavior cloning, and reinforcement learning research.
数据集概述
- 数据集名称:
demo_src_square_task_D1_robot_UR5e_gripper_Robotiq85Gripper - 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (robotics)
- 标签: LeRobot, mimicgen, lerobot, robotics, cross-embodiment, robosuite
- 创建工具: 使用 LeRobot 创建
数据集规模与结构
- 总片段数 (episodes): 500
- 总帧数 (frames): 76,497
- 任务数量: 1
- 数据分块: chunks_size 为 1000
- 数据文件大小: 约 100 MB
- 视频文件大小: 约 200 MB
- 帧率 (FPS): 20
- 数据分割: 仅包含训练集 (train: 0-500 片段)
数据特征
动作 (action)
- 数据类型: float32
- 形状: [7]
- 维度含义: 移动 (dx, dy, dz, drx, dry, drz) 和夹爪 (gripper)
观测状态
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 维度含义 |
|---|---|---|---|
observation.state |
float32 | [2] | zero0, zero1 |
observation.eef |
float32 | [7] | 末端执行器位置与四元数 (eef_pos_x/y/z, eef_quat_x/y/z/w) |
observation.gripper |
float32 | [6] | 夹爪关节位置 (gripper_qpos_0 ~ 5) |
observation.joint |
float32 | [7] | 机械臂关节位置 (joint_pos_0 ~ 6) |
observation.eef_gripper |
float32 | [13] | 末端执行器位置、四元数及夹爪关节位置 (共13维) |
observation.joint_gripper |
float32 | [13] | 机械臂关节位置及夹爪关节位置 (共13维) |
图像观测
| 特征名称 | 形状 | 编码格式 | 帧率 | 说明 |
|---|---|---|---|---|
observation.images.agentview |
[256, 256, 3] | AV1, yuv420p | 20 FPS | 机器人视角 RGB 图像 |
observation.images.wrist |
[256, 256, 3] | AV1, yuv420p | 20 FPS | 腕部视角 RGB 图像 |
其他特征
- timestamp: float32, 形状 [1] — 时间戳
- frame_index: int64, 形状 [1] — 帧索引
- episode_index: int64, 形状 [1] — 片段索引
- index: int64, 形状 [1] — 数据索引
- task_index: int64, 形状 [1] — 任务索引
数据组织
- 数据路径:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
可视化
数据集可通过 可视化空间 进行交互浏览。
