p20

该数据集是使用LeRobot创建的机器人领域数据集，包含10个片段，总计5980帧数据。数据集结构包括动作特征（如肩部、肘部、腕部等位置信息）、观察状态（与动作特征相同）、顶部和腕部摄像头拍摄的图像（480x640分辨率，30fps）、时间戳、帧索引、片段索引等信息。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。数据集总大小为100MB（数据文件）和200MB（视频文件）。

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 p20，由 LeRobot 工具创建，是一个面向机器人应用的数据集，采用 Apache-2.0 许可证。

基本信息

• 机器人类型：so_follower
• 总片段数：10 个
• 总帧数：5980 帧
• 总任务数：1 个
• 帧率：30 FPS
• 数据量：数据文件约 100 MB，视频文件约 200 MB
• 数据集划分：全部 10 个片段用于训练（train: 0:10）

数据结构

数据以文件分块形式存储，每个片段包含以下特征：

动作与状态

• action：6 维浮点数组，控制机器人关节（肩部、肘部、腕部、夹爪等）
• observation.state：6 维浮点数组，记录机器人关节状态

视觉观测

• observation.images.top：顶部摄像头视频，分辨率 640×480，AV1 编码，30 FPS
• observation.images.wrist：腕部摄像头视频，分辨率 640×480，AV1 编码，30 FPS

辅助信息

• timestamp：时间戳（float32）
• frame_index：帧索引（int64）
• episode_index：片段索引（int64）
• index：全局索引（int64）
• task_index：任务索引（int64）

数据存储

• 数据文件：路径格式为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：路径格式为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4