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该数据集是用于机器人控制任务的演示数据集，通过LeRobot框架创建。它包含20个机器人操作片段（episodes），总计17076帧，涉及一个任务（如工具操作）。每个片段记录了机器人关节动作（6维：肩关节俯仰、肩关节升降、肘关节弯曲、腕关节弯曲、腕关节旋转、夹爪位置）和对应的状态观测，以及两个摄像头视角的RGB视频（分辨率480×640，帧率30fps，采用AV1编码）。数据用于训练模仿学习或强化学习模型。机器人类型为so_follower，许可证为Apache-2.0。This dataset is a demonstration dataset for robot control tasks, created using the LeRobot framework. It contains 20 robot operation episodes totaling 17076 frames, involving one task (e.g., tool manipulation). Each episode records robot joint actions (6 dimensions: shoulder pitch, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, gripper position) and corresponding state observations, as well as RGB videos from two camera perspectives (resolution 480×640, frame rate 30fps, AV1 encoding). The data is used for training imitation learning or reinforcement learning models. The robot type is so_follower, and the license is Apache-2.0.

原始信息汇总

数据集概述：ttz-tools-sep-7-04_20260907_124202

基本信息

• 许可证：Apache 2.0
• 任务类型：机器人技术（Robotics）
• 框架：使用 LeRobot 创建
• 集成可视化：可通过 LeRobot 可视化工具查看该数据集

数据集规模

指标	数值
总片段数（Episodes）	20
总帧数（Frames）	17,076
总任务数	1
采样率（FPS）	30
数据文件大小	约 100 MB
视频文件大小	约 200 MB
分块大小	1,000

数据划分

• 训练集（Train）：片段 0 至 20（即全部数据用于训练）

机器人类型

• 本数据集使用的机器人类型为 so_follower

数据特征

该数据集记录了机器人的动作、状态、图像和时间戳信息，具体特征包括：

动作（Action）

• 数据类型：float32，维度：6
• 包含的关节名称：shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos、gripper.pos

观测状态（Observation.state）

• 数据类型：float32，维度：6
• 与动作特征相同，包含各关节的位置信息

观测图像（Observation.images）

包含两个同步摄像头视图，每个都为 RGB 视频流：

• camera1：分辨率 480×640×3，视频编码 av1，30 FPS
• camera2：分辨率 480×640×3，视频编码 av1，30 FPS

其余特征

特征	数据类型	形状
timestamp	float32	[1]
frame_index	int64	[1]
episode_index	int64	[1]
index	int64	[1]
task_index	int64	[1]

数据存储格式

• 元数据文件：meta/info.json
• 数据文件：data/chunk-{编号}/file-{编号}.parquet
• 视频文件：videos/{视频键}/chunk-{编号}/file-{编号}.mp4
• 代码库版本：v3.0

数据应用

该数据集包含单任务数据，适用于机器人操作学习场景，通过多摄像头视角观察状态并结合关节位置信息来训练机器人控制策略。