pusht_physical_keyboard_15fps

这是一个由LeRobot项目创建的机器人数据集，包含77个任务片段和68,874帧数据。数据集记录了6轴机器人的关节位置信息（joint_1.pos到joint_6.pos）以及来自三个视角（flange、left、right）的视觉数据。视频数据分辨率为480x640，帧率15fps，总数据量约300MB（100MB数据文件+200MB视频文件）。数据以parquet格式组织，主要用于机器人学习和控制相关研究。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: pusht_physical_keyboard_15fps
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据规模与结构

• 总情节数: 77
• 总帧数: 68874
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 15 FPS
• 数据分割: 训练集 (0:77)

数据文件与路径

• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 特征名: joint_1.pos, joint_2.pos, joint_3.pos, joint_4.pos, joint_5.pos, joint_6.pos

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 特征名: joint_1.pos, joint_2.pos, joint_3.pos, joint_4.pos, joint_5.pos, joint_6.pos

观测图像（法兰摄像头）

• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3]
• 视频高度: 480
• 视频宽度: 640
• 视频编解码器: av1
• 像素格式: yuv420p
• 是否为深度图: 否
• 帧率: 15
• 通道数: 3
• 包含音频: 否

观测图像（左摄像头）

• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3]
• 视频高度: 480
• 视频宽度: 640
• 视频编解码器: av1
• 像素格式: yuv420p
• 是否为深度图: 否
• 帧率: 15
• 通道数: 3
• 包含音频: 否

观测图像（右摄像头）

• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3]
• 视频高度: 480
• 视频宽度: 640
• 视频编解码器: av1
• 像素格式: yuv420p
• 是否为深度图: 否
• 帧率: 15
• 通道数: 3
• 包含音频: 否

元数据

• 时间戳: float32, 形状 [1]
• 帧索引: int64, 形状 [1]
• 情节索引: int64, 形状 [1]
• 索引: int64, 形状 [1]
• 任务索引: int64, 形状 [1]

技术信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: nova

缺失信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• 引用格式: 未提供