towel_folding_20260504_600x600

该数据集是一个机器人操作数据集，使用so_follower机器人类型收集。包含51个episodes，总计12182帧数据，帧率为30fps。数据集包含多种特征：6维动作空间（肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转、夹持器位置）、6维观测状态（与动作空间相同）、800x600分辨率的手腕图像视频（30fps，h264编码）以及时间戳、帧索引等元数据。数据以parquet格式存储，总数据量约100MB，视频数据约200MB。

原始信息汇总

数据集概述：larsvandorp/towel_folding_20260504_600x600

该数据集是一个用于机器人折毛巾任务的演示数据集，采用 LeRobot 格式构建，适用于机器人学习（Robotics）领域。

• 主页地址: https://huggingface.co/datasets/larsvandorp/towel_folding_20260504_600x600
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人（Robotics）
• 标签: LeRobot

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数据集规模与结构

属性	值
总片段数 (total_episodes)	51
总帧数 (total_frames)	12,182
总任务数 (total_tasks)	1
帧率 (fps)	30
数据文件大小（约）	100 MB
视频文件大小（约）	200 MB
数据分块大小 (chunks_size)	1000

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数据划分

所有数据（片段 0 到 50）均用于训练：

• 训练集: 0:51（共 51 个片段）

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特征详情

数据集包含以下主要特征：

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	(6,)	机器人动作指令，包含 6 个关节自由度：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	(6,)	机器人状态观测，与动作特征相同的 6 个关节自由度
observation.images.wrist	video	(600, 800, 3)	腕部摄像头视频，分辨率 800x600，H.264 编码，30 fps，RGB 3 通道
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

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数据文件格式

• 数据文件: Parquet 格式，路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: MP4 格式，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

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额外信息

• 机器人类型: so_follower
• 代码版本: v3.0
• 可视化工具: 可通过 LeRobot 可视化数据集空间浏览数据：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=larsvandorp/towel_folding_20260504_800x600